O problema é esse:
<InfRps Id="rps:1">
Não use ":" ao invés use "_" como por exemplo:
<InfRps Id="rps_73306">
Nos tag abaixo use:
<Signature Id="Ass_rps_73306"
<Signature Id="rps:1" xmlns="http://www.w3.org/2000/09/xmldsig#">
<Reference URI="#rps_73306">
<Signature Id="lote" xmlns="http://www.w3.org/2000/09/xmldsig#">
<Signature Id="Ass_lote"
<Reference URI="#lote">
Lembre-se ID é global.
Não pode haver mais de um elemento com o mesmo ID.
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